CANOpen总线伺服电机运动控制系统优势：监控诊断容易，性价比优于传统PLC以及控制板卡方案；组网方便灵活，可靠性高；可扩展性强，现场布线简单。

１．控制系统硬件工作原理

        电动缸控制系统选用STM32嵌入式控制系统作为主控制器，控制系统硬件结构原理如图１所示。

        上位机(研华工控机)通过一般以太网的UDP协议给主控制器发送运动指令， 主控制器CANOpen总线驱动伺服电机来控制电动缸完成位置闭环控制，进而实现阀开度大小的控制。

2．数字系统闭环控制工作原理

        一般数字控制系统软件框图如图5.6所示，采样周期内的工作过程如下：每个中断来时对输出的连续信号y(t) 经A/D变换得到离散信号y(kT)，将y(kT)与给定r(kT)做差得误差e(kT)，把e(kT) 输入给数字控制器，经其运算得到控制输入u(kT)，再将u(kT)经D/A变换得到模拟信号，最后经功率驱动放大电路放大从而控制电动缸直线动作。

         因此定时中断是控制系统的生命周期，在Windows下开发控制软件首先要解决定时中断编程问题，但Windows不像DOS可直接对系统硬件进行中断操作和编程，要进行真正意义上的实时中断需编写WDM或VxD驱动，其编程实现复杂且应用程序与驱动文件控制和相互通信过程繁琐，开发周期长。因而本文中采用多媒体定时器方式完成中断，有关数据采集卡的WDM或VxD驱动编写可参考其它相关文献，下面主要讨论多媒体定时器实现ms级定时完成实时控制的问题。

图2 数字控制系统软件框图

3、多轴控制器：

*包含多个伺服电机构成多轴CAN(或RS485)总线网络运动控制

*具备通信接口（可根据具体要求定制），用于控制系统现场总线。

*上位机调试软件可实时监测和修改运动控制单组的状态参数

*优点：组网方便灵活，可靠性高；可扩展性强，现场布线简单；

*监控诊断容易；性价比优于传统PLC以及控制板卡方案

4、电控系统硬件：伺服电机、驱动器、电动缸、嵌入式控制器、电料：线缆、空气开关、接线端子等。